Se ignora el origen primero de Madrigal, aunque por sus cercanías al casco celtibérico del Raso, es muy posible que cuando este recinto fue atacado por los romanos, en su afán por hacer bajar a los vetones de lo alto de la sierra, varios de estos formasen un primer núcleo en torno al puente construido por los romanos para cruzar Alardos. Si se conoce por documentos, que antiguamente se le llamaba Madrigalejo y que, siempre fue aldea perteneciente a la ciudad de Plasencia, pasando después al señorío de Valverde en el año 1.300, independizándose de éste en el último cuarto de siglo XIX.

El casco antiguo de Madrigal se encuentra situado en la parte más elevada del pueblo, la ladera del cerro Umbría, con varias alturas de unas calles a otras que se encuentran comunicadas por escalinatas, conservando aún buena parte de su caserío la arquitectura popular verata.
Entre sus monumentos más representativos, posee Madrigal el magnífico puente romano también conocido como Puente Viejo, con un solo ojo y elevado a gran altura sobre la garganta Alardos.
La Iglesia parroquial dedicada a San Pedro Apóstol, es un Monumento de Interés Histórico. Fue construido entre finales del siglo XV y principios del XVI. Se encuentran en la parroquia y son de interés: tres óleos sobre tela que representan a la Virgen de la Soledad (siglo XVII), a San Antonio Pádua (es copia de Murillo), y a la Virgen con el niño (siglo XVIII).